На что влияет индуктивность шагового двигателя
Быстрые движения под высоким напряжением, или почти вся правда об управлении шаговым мотором
Доброго вам времени суток, уважаемые гики и сочувствующие!
В этой публикации я хочу поделиться своим опытом управления. Точнее – управления шагами. А уж если быть совсем точным, речь пойдёт об управлении замечательным устройством – шаговым электродвигателем.
Что же такое этот самый шаговый электродвигатель? В принципе, в плане функциональности этот мотор можно представить как обычный электромотор, каждый оборот вала которого разбит на множество одинаковых, точно фиксированных шагов. Перемещением на определённое количество шагов мы можем позиционировать вал шагового мотора с высокой точностью и хорошей повторяемостью. Каждый шаг можно разбить на множество ступенек (так называемый микростеппинг), что увеличивает плавность хода мотора, способствует подавлению резонансов, а также увеличивает угловое разрешение. Различия между полношаговым режимом (слева), 1/2 микростеппингом (в центре) и 1/16 микростеппингом (справа) видны невооружённым глазом: 
К сожалению, все вышеупомянутые преимущества достигаются ценой значительной сложности системы управления шаговым мотором (для простоты будем называть эту систему драйвером).
Теперь рассмотрим схему работы типичного шагового мотора:
Из этой картинки видно, что шаговый мотор в электрическом плане представляет собой два или более электромагнита, которые необходимо переключать в определённой последовательности для приведения ротора в движение.
Лирическое отступление: На настоящий момент существуют два основных типа шаговых моторов: униполярный и биполярный. Поскольку униполярные моторы имеют меньший крутящий момент и худшие скоростные характеристики, в данной публикации они рассматриваться не будут.
Итак, вернёмся к управлению биполярным мотором. Как это ни парадоксально звучит, но зачастую проще обсуждать общие принципы на конкретных примерах. В качестве примера мы возьмём шаговый мотор ST4118L1804-A производителя Nanotec. Почему именно этот мотор и производитель? Причина проста: по основным характеристикам это типичный представитель моторов типоразмера NEMA 17, широко применяющихся в радиолюбительской практике, и имеет к тому же довольно подробную техдокументацию (которая начисто отсутствует у китайских noname-моторов).
Основные характеристики данного мотора:
Рабочее напряжение 3,15 В
Рабочий ток 1,8 А
Активное сопротивление обмотки 1,75 Ом
Индуктивность обмотки 3,3 мГн
Момент удержания 0,5 Нм
Угловой размер шага 1,8° (200 шагов на один оборот ротора)
В данном случае самое главное — это правильная интерпретация данных. Применив закон Ома, выясняем, что производитель указал рабочий ток и напряжение для постоянного тока, протекающего через обмотки двигателя, без учёта индуктивности.
Проверка: I = U/R, или 1,8 А = 3,15 В/1,75 Ом. Всё сходится.
Какой же будет мощность рассеяния при питании обмоток постоянным током?
Всё просто: P=I x U, или 1,8 А х 3,15 В = 5,67 Вт. В полушаговом режиме возможна ситуация, когда ток течёт через обе обмотки мотора, соответственно рассеиваемую мощность нужно удвоить: 5,67 Вт х 2 = 11,34 Вт. Это достаточно много, и может привести к перегреву мотора. Эта же величина является минимальной мощностью блока питания для этого мотора. Обыкновенный 3D принтер имеет пять подобных моторов, соответственно для питания драйверов необходим источник питания с минимальной мощностью 11,34 Вт х 5 = 56,7 Вт. К этой цифре необходимо добавить электрическую мощность, превращённую мотором в кинетическую или потенциальную энергию при работе принтера. Точный расчёт этой мощности — дело достаточно сложное, на практике проще всего добавить 75% к рассчитанной тепловой мощности и на том завершить расчёты. Почему именно 75%? Дело в том, что обычный шаговый мотор способен совершить полезную работу на величину примерно 2/3 от максимальной тепловой мощности. В данном случае для создания какого-либо узла или устройства сначала подбирается подходящий мотор (например, по крутящему моменту), а после этого рассчитывается мощность блока питания.
Итоговая мощность блока питания для пяти шаговых моторов: 56,7 Вт х 1,75 = 99,225 Вт.
Конечно, на практике ни в одном любительском устройстве не используются моторы под максимальной нагрузкой, и реальная мощность потребления будет, скорее всего, намного ниже расчётной. Я же, как человек ленивый и скаредный, крайне не люблю делать одно и то же два раза, поэтому беру блок питания всегда с некоторым запасом (то есть, согласно вышеприведённым расчётам).
Теперь пришла пора приступить к определению минимально необходимого напряжения блока питания. К сожалению, этому параметру уделяется незаслуженно маленькое внимание в тематических публикациях. Почему этот параметр так важен? Дело в том, что при вращении ротора шагового мотора через катушки течёт переменный ток, ограниченный не только активным, но также и индуктивным сопротивлением обмоток.
Рассмотрим предоставленный производителем график зависимости крутящего момента нашего мотора от частоты вращения:
На графике присутствуют две линии, показывающие зависимость крутящего момента от частоты вращения для напряжения питания 24 В (красная линия) и 48 В (зелёная линия). Нетрудно заметить, что спад крутящего момента начинается примерно с 300 об/мин для 24 В и примерно с 600-700 об/мин для напряжения 48 В. При этом необходимо упомянуть, что производитель использует недоступные любителям дорогостоящие промышленные драйверы. Почему же так важно напряжение питания драйвера, если оно даже в случае питания от 12 В заведомо выше паспортной величины напряжения питания шагового мотора (3,15 В)? Дело в том, что шаговый мотор управляется током, а не напряжением, и именно источниками тока являются все современные драйверы. В идеальном случае драйвер обеспечивает заданный ток в обмотках двигателя вне зависимости от частоты вращения ротора, нагрузки, изменения температуры и других параметров. Это организовано за счёт работы ШИМ-регулятора, управляемого зачастую довольно сложными алгоритмами. Из технической документации нашего мотора видно, что для полного оборота ротору необходимо совершить 200 шагов, при 300 об/мин это составит 60 000 шагов в минуту, или 1000 шагов в секунду. Это, проще говоря, соответствует переменному току частотой 1 кГц. На этой частоте индуктивное сопротивление обмотки составит (R(L)=2π×F×L): 2π х 1 кГц х 3,3 мГн = 20,73 Ом. Какое же напряжение необходимо для обеспеченияя тока в 1,8 А при этом сопротивлении? Закон Ома не дремлет (U=IR): 1,8 А х 20,73 Ом = 37,31 В. Неудивительно, что выше частоты вращения 300 об/мин наблюдается спад крутящего момента: драйверу банально не хватает напряжения питания. Почему же при таком вопиющем недостатке питания (37 — 24 =13 В) спад не наступает при более низкой частоте вращения? Дело в том, что в современных драйверах используется мостовая схема выходных каскадов, что позволяет «удваивать» напряжение, прикладываемое к обмоткам мотора. То есть, теоретически драйвер способен приложить «виртуальные» 48 В к обмоткам при напряжении питания 24 В, что создаёт теоретический запас по напряжению 48 — 37 = 11 В. На практике же этот запас будет нивелирован потерями в драйвере, сопутствующих цепях и активным сопротивлением обмоток мотора (активное сопротивление обмоток присутствует постоянно, и даже несколько возрастает при нагреве мотора). При увеличении частоты вращения ротора свыше 300 об/мин пропорционально растёт частота импульсов и, соответственно, увеличивается индуктивное сопротивление обмотки. При питании от 24 В драйверу перестаёт хватать напряжения питания для поддержания тока в обмотках, и крутящий момент неуклонно снижается. То же самое происходит при питании драйвера от 48 В, но уже гораздо значительно позже, при частоте вращения 600-700 об/мин.
Итак, с мощностью и величиной напряжения блока питания всё ясно, теперь необходимо переходить к практической реализации универсального драйвера, способного как к филигранной работе при помощи крохотных NEMA 11, так и к сотрясению основ мира в паре с могучими NEMA 23. Какими же основными качествами должен иметь драйвер моей мечты?
1. Высокое напряжение питания. Поскольку в техдокументации к моторам крайне редко указано максимальное напряжение питания, лучше будет ограничиться напряжением 48 В.
2. Важнейший параметр: высокий выходной ток. NEMA 23 имеют рабочие токи вплоть до 3,5 А, драйвер должен обеспечивать этот ток с запасом 30%. Путём нехитрых расчётов получаем максимальный рабочий ток около 4,5 А.
3. Простая и оперативная подстройка силы выходного тока.
4. Наличие микростеппинга, как минимум 1/8 шага
5. Наличие защиты от КЗ, перегрева, и т.д.
6. Небольшой размер, возможность крепления произвольного радиатора.
7. Исполнeние в виде интегральной схемы. XXI век на дворе!
8. Простая схема включения с минимальным количеством дискретных компонентов.
9. Низкая цена.
После множества бессонных ночей пятиминутного копания в Google выяснилось, что единственной доступной микросхемой драйвера с подходящими параметрами является TB6600HG. Покупка готового китайского драйвера на eBay показала, что не всё ладно в датском королевстве, далеко не всё. В частности, китайский драйвер отказался напрямую работать с выходами Arduino Due, и «завёлся» только через буферный преобразователь уровней. При работе с трёхамперной нагрузкой драйвер грелся и терял шаги десятками. Вскрытие пациента показало, что в нём не только была установлена микросхема предыдущего поколения (TB6560), а даже и термопаста не смогла найти себе места в списке компонентов. К тому же размерами и весом китайский драйвер наводил меня на мысли о моей молодости… о прошлом веке, если быть совсем точным. Ну нафиг, сказал во мне интеллигент в третьем поколении, мы сделаем свой драйвер, с преферансом и поэтессами. Если бы разработчики KiCAD видели, как я обращаюсь с их детищем, я разорился бы на одних только адвокатах:
С целью минимизации размеров была спроектирована четырёхслойная печатная плата. Этот факт, к сожалению, исключает её изготовление в домашних условиях. Посему на берлинской фирме LeitOn были заказаны 36 таких плат, каждая из которых обошлась в итоге около пяти евро. Часть этих плат были впоследствии выкуплены у меня собратьями по увлечению, и в итоге изготовление плат вышло не слишком накладным предприятием. Микросхемы TBB6600HG были заказаны на Aliexpress по 4 евро за штуку, остальные компоненты были заказаны на eBay, в пересчёте на один драйвер цена дискретных компонентов составила 2 евро. В качестве радиаторов были взяты пятисантиметровые отрезки П-образного алюминиевого профиля, пластиковые каркасы были отпечатаны на 3D принтере. Итого цена одного драйвера составила около 12 евро. Это справедливая цена за драйвер со следующими характеристиками:
Напряжение питания от 8 до 42 Вольт
Максимальный долговременный рабочий ток 4,5 Ампер, устанавливается потенциометром
Микростеппинг вплоть до 1/16 шага
Защита: КЗ, перегрев, низкое напряжение питания
Компактные размеры и низкий вес
Работа с уровнями входных сигналов от 3,3 до 5,5 вольт
Простая установка микростеппинга с помошью микропереключателей — к чёрту перемычки!
Готовые печатные платы: 
Собранные и недособранные драйверы. 
Видео работы драйвера в моём старом 3D принтере. Здесь трёхамперный NEMA 17 бодро гоняет подогреваемую рабочую площадку принтера размером 45 х 25 см через шестнадцатимиллиметровый шпиндель длиной 60 см:
Финальное фото: самодельные драйвера на своём рабочем месте в моём новом 3D принтере. 
Публикуется под лицензией WTFPL
Популярные заблуждения о шаговых электродвигателях и их разъяснения
Даже опытные инженеры часто имеют не совсем верное представление о шаговых электродвигателях и способах управления ими. В данной статье мы разберем лишь несколько основных заблуждений что, надеюсь, поможет и новичкам и бывалым инженерам при выборе драйверов управления. Было бы хорошо разобрать все особенности, но тогда эта статья превратилась бы в книгу.
В этой статье речь пойдет о биполярных шаговых электродвигателях, поскольку они являются наиболее популярными в использовании на сегодняшний день. Униполярные шаговые электродвигатели все еще используются в некоторых устройствах, однако их популярность с каждым годом снижается. Это снижение обуславливается преобладанием относительно недорогих драйверов для биполярных двигателей. Учитывая снижение стоимости управления, почему бы не использовать биполярные шаговые электродвигатели? В конце концов у них есть еще один плюс – больший крутящий момент.
Температура
Многие инженеры ошибочно полагают, что если шаговый электродвигатель имеет небольшой размер, значит, его температура тоже должна быть небольшой. Этот миф легко развеять, взяв документацию на электрическую машину, пирометр, и произвести замер. То, что при касании может показаться «очень горячим», на самом деле не будет даже подходить к максимально допустимой температуре машины. Шаговые электродвигатели обычно имеют повышенную температуру, это связано с внутренними процессами в самой машине. Даже когда они не вращаются они также подвержены потерям. Тем не менее, если вы сомневаетесь – перестрахуйтесь и проверьте температуру. Естественно, если температура превысит предельно допустимую, указанную в паспорте, это может привести к необратимым последствиям (выход из строя или значительное сокращение срока службы).
В случаях, когда есть необходимость снизить потребление электроэнергии в режиме простоя, можно использовать специальные драйверы, в которые данная функция включена. Однако это повлияет не только на значение тока в обмотках, но и на удерживающий момент, что в определенных механизмах тоже важно.
Микрошаговый режим
Микрошаги это не магия. Существуют специальные драйверы для микрошагового управления. Это позволяет увеличить точность позиционирования, однако достигается за счет значительного крутящего момента. Кроме того, наличие драйвера, обеспечивающего шаг 1/32, не значит, что ваш электродвигатель сможет это реализовать. После определенного порога (1/10 и иногда 1/16) требуются высококачественные драйверы и двигатели. Даже если ваш шаговый электродвигатель и драйвер смогут реализовать микрошаг в 1/32, возможно ли это интегрировать в общую систему управления?
Рассмотрим следующий пример. Линейное перемещение с 10 шагами на дюйм ходового винта напрямую соединенного с типичным шаговым двигателем, имеющим 200 шагов на оборот. Каждый полный шаг электрической машины будет переведен в 0,0005 дюйма линейного движения. Казалось бы, что, якобы, та же система микрошагов 1/32 сможет уменьшить линейный шаг до 0,000015. Но в реальности реализации данной системы практически не возможна, так как упругость и силы трения не позволят преобразовать настолько миниатюрные шаги к линейному движению.
Микрошаговый режим реально полезен при проверке системы с шаговой электрической машиной на резонанс. Это дает определенные возможности для избегания резонанса. Как известно, любая механическая система имеет резонансную частоту. Для шаговых электродвигателей достижение этой частоты, как правило, происходит на определенной скорости, после чего двигатель начнет сильно шуметь. Эти шумы могут привести к «пропусканию шагов», что чревато серьезными последствиями для определенных систем. В некоторых случаях это может привести к слишком большим вибрациям. В случаях с режущими машинами, такими как токарные станки, этот звук можно спутать с рабочим звуком обработки поверхности заготовки. Микрошаговый режим уменьшает расстояние пройденное валом между шагами (на появление шумов тратится меньше энергии).
Номинальное напряжение и напряжение питания
Наверное, одним из самых запутанных моментов является несоответствие напряжения на обмотке, указанного в паспорте машины, и реального напряжения источника питания, используемого для питания электрической машины. Если в техпаспорте указывается напряжение обмотки равное 3,4 В, то как получается, что электродвигатель подключается к источнику 48 В постоянного тока? Или иногда и к 80 В.
Номинальное напряжение не настолько критично, обратите внимание на ток.
Такое подключение стало возможным благодаря тому, что большинство современных драйверов имеют встроенное ШИМ управление выходным напряжением. Драйверы контролируют ток обмотки. Когда ток доходит до максимального значения (определяется максимальным током электрической машины), драйвер отключает питание, или снижает значение тока. При этом превышать максимальное напряжение драйвера нельзя.
Рассмотрим небольшой пример на основе шагового электродвигателя с номинальными данными: Uн = 12 В, Iн = 0,33 А, активное сопротивление обмотки R = 32,6 Ом, реактивное сопротивление обмотки L = 48 мГн.
12 В – это не максимально допустимое напряжение. Это напряжение нормальной работы, при котором в обмотке будет протекать ток равный 0,33 А.
Если вы управляете электрической машиной с помощью очень простого или Н-мостового драйвера, то вам необходимо ограничивать напряжение 12 В для предотвращения превышения номинального тока.
В случае использования драйвера с прерывателем (chopper drive), превышение номинального напряжения не является проблемой. Чем выше будет напряжение – тем быстрее машина достигнет магнитного насыщения. Приведенная ниже формула это иллюстрирует:
Приведенная формула вычисляет ток обмотки электродвигателя за определенный промежуток времени.
Ток, через катушку индуктивности 50 мГн, в течении 1 мс увеличивается пропорционально напряжению.
Если двигатель «перешагнет» прежде, чем сможет достаточно насытиться для развития необходимого момента, он начнет «терять» шаги. Если вы обнаружите, что такое происходит с вашей машиной на большом ходу – рассмотрите вариант повышения напряжения питания.
UNI Форум
Выбор шаговых двигателей (перевод статьи Duet3d)
Выбор шаговых двигателей (перевод статьи Duet3d)
Сообщение demonlibra » 13 июн 2021, 19:10
Выбор шаговых двигателей
Количество выводов (униполярный / биполярный) Платы Duet используют драйверы совместимые с биполярными шаговыми двигателями.
Это означает, что вы можете использовать шаговые двигатели, которые имеют 4, 6 или 8 выводов. Вы не можете использовать двигатели с 5 выводами, потому что они предназначены для работы только в однополярном режиме.
Некоторые униполярные двигатели могут быть подключены как биполярные, разрывом дорожки на плате двигателя.
Проще всего подключить двигатели с 4-я выводами. Внутри шагового двигателя находятся две катушки, каждая из которых имеет два вывода. Пара выводов одной катушки называется фазой. 4-е провода соответствуют 4-м выводам шагового драйвера на плате Duet.
В шаговых двигателях с 6-ю выводами по-прежнему используются 2 катушки, но каждая катушка имеет центральный вывод, что при необходимости эффективно делит катушку пополам. Это создает дополнительный вывод для каждой катушки. Вы можете запустить их в режиме «полукатушки», оставив два крайних вывода не подключенными, или в режиме полной катушки, оставив центральные выводы не подключенными. Смотрите технические характеристики двигателя, чтобы убедиться, что Ваша плата Duet сможет обеспечивать достаточный ток для желаемого способа подключения.
Шаговые двигатели с 8-ю выводами содержат 4 катушки с 2-я выводами на каждую. Вы можете запустить 8-проводной шаговый двигатель в режиме «полукатушки» (с подключенными только 2-я катушками) или в режиме полной катушки. В режиме полной катушки вы можете подключить катушки последовательно или параллельно. В Интернете есть много другой документации о том, как это сделать, просто убедитесь, что Duet может справиться с текущими требованиями.
Номинальный ток Это максимальный ток, который можно пропустить через обе обмотки одновременно. Максимальный ток через одну обмотку (что действительно важно при использовании микрошага) редко указывается и будет немного выше. Тем не менее, даже если одна обмотка работает на указанном номинальном токе, двигатель будет очень горячим. Таким образом, обычной практикой является установка ток двигателя не более 85% от номинального тока. Следовательно, чтобы получить максимальный крутящий момент от ваших двигателей без их перегрева, вы должны выбирать двигатели с номинальным током не более чем на 25% выше рекомендованного максимального тока драйвера.
Крутящий момент пропорционален току (за исключением очень низких токов).
Например, если вы установите драйверы на 85% номинального тока двигателя, то максимальный момент будет 85% * 0,707 = 60% от указанного удерживающего момента.
Крутящий момент возникает, когда угол ротора отличается от идеального угла, соответствующего току в его обмотках. Когда шаговый двигатель ускоряется, он должен создавать крутящий момент, чтобы преодолеть инерцию собственного ротора и массу нагрузки, которую он перемещает. Чтобы создать этот крутящий момент, угол ротора должен отставать от идеального угла. В свою очередь, нагрузка будет отставать от позиции, заданной прошивкой.
Иногда пишут о том, что микрошаг уменьшает крутящий момент. На самом деле это означает, следующее:
— Если угол запаздывания равен углу одного микрошага, при большем дроблении шага получается меньший угол запаздывания и, следовательно, меньший крутящий момент.
— Крутящий момент на единицу угла запаздывания не уменьшается с увеличением микрошага.
Другими словами, при повороте двигателя на один микрошаг 1/16 возникают точно такие же фазные токи (и, следовательно, те же силы), что и поворот на два микрошага 1/32 или четыре микрошага 1/64 и так далее.
Размер Габариты двигателя определяются двумя параметрами: номер Nema и длина.
Номер Nema определяет ширину корпуса и положение монтажных отверстий.
Самым популярным размером для 3D-принтеров является Nema 17, который имеет ширину не более 42.3 мм и крепежные отверстия, которого расположены по углам квадрата со стороной 31 мм.
Двигатели Nema 17 бывают разной длины, от 20 мм (блинчиков) до 60 мм.
Как правило, чем длиннее двигатель, тем больше его удерживающий момент при номинальном токе.
Более длинные шаговые двигатели также имеют большую инерцию ротора.
Двигатели Nema 23 обладают более высоким крутящим моментом, чем двигатели Nema 17.
Duet 3 должен работать с такими двигателями с током до 5.5А.
В этом случае необходимо использовать питание 32В.
Двигатели Nema 34 еще больше, с большим крутящим моментом и обычно используются в станках с ЧПУ.
Duet 3 также может управлять этими двигателями с током до 5.5А. Для достижения высоких скоростей с большими двигателями вам может потребоваться более высокое напряжение, чем максимальное 32 В для Duet 3. Можно модифицировать Duet 3, увеличив его до 48В и, возможно, до 60 В (что является пределом для шагового драйвера). Конечно это аннулирует гарантийный обязательства https://forum.duet3d.com/post/133293
Если мы временно проигнорируем влияние обратной ЭДС из-за вращения и номинальное напряжение двигателя намного меньше, чем напряжение питания драйвера, то максимальное количество оборотов в секунду до падения крутящего момента составит:
revs_per_second (об/сек) = (2 * напряжение_питания) / (steps_per_rev * pi * индуктивность * ток)
Если двигатель приводит в движение ремень GT2 через шкив, это дает максимальную скорость:
скорость (мм/с) = (4 * кол-во_зубьев_шкива * напряжение_питания) / (шагов_на_повтор * пи * индуктивность * ток)
Например:
Двигатель 1.8 град/шаг (т.е. 200 шагов/оборот) с индуктивностью 4 мГн работающий при 1.5 А от источника питания 12 В и ремённым приводом GT2-20 начнет терять крутящий момент примерно на скорости 250 мм/сек.
Скорость перемещения ремня на принтерах CoreXY и Delta отличается от скорости перемещения печатающей головы.
Обратная ЭДС при вращении Когда шаговый двигатель вращается, он производит обратную ЭДС. При идеальном угле нулевого запаздывания он на 90 градусов не совпадает по фазе с управляющим напряжением и совпадает по фазе с обратной ЭДС из-за индуктивности. Когда двигатель развивает максимальный крутящий момент и находится на грани пропуска шага, он находится в фазе с током.
Обратная ЭДС из-за вращения обычно не указывается в технических данных, но мы можем оценить её по следующей формуле:
Примерный_пик_обратной_ЭДС_при_вращении = sqrt (2) * пи * номинальный_ крутящий_момент * обороты_за_секунду / номинальный_ток
Формула предполагает, что удерживающий момент задан для обеих фаз, запитанных номинальным током. Если указано, что под напряжением только одна фаза, замените sqrt (2) на 2.
Пример:
Рассмотрим шаговый двигатель 1.8 (200 шагов на 1 оборот), приводящий в движение каретку через шкив с 20 зубьями и ремень GT2.
Таким характеристикам будет соответствовать движение 40 мм на 1 оборот. Чтобы достичь скорости 200 мм/сек, нам нужно совершать 5 об/сек.
Если мы используем двигатель с удерживающим моментом 0.55 Нм, когда обе фазы работают на 1.68 А, пиковая обратная ЭДС из-за вращения составляет 1.414 * 3.142 * 0.55 * 5 / 1.68 = 7,3 В.
На странице содержится онлайн-калькулятор обратного расчёта, т.е. вычислить скорость, с которой начинает падать крутящий момент.
При подключении шаговых двигателей смотрите схему на Вашу плату.
Каждый разъем шагового двигателя на плате имеет четыре контакта.
В Duet 2 WiFi / Ethernet они обозначены как «2B 2A 1A 1B» на задней стороне платы и на схеме подключения. «1» и «2» обозначают номер катушки или фазы, «A» и «B» обозначает вывод катушки.
На Duet 2 Maestro и Duet 3 четыре контакта разъема двигателя помечены как «B1 B2 A1 A2» на задней стороне платы и на схеме подключения.
«A» и «B» обозначают номер катушки или фазы, «1» и «2» обозначают выводы катушки. Такое обозначение используется большинством производителей шаговых двигателей.
Внимание! Некорректное подключение фаз на 4-контактном разъеме может привести к повреждению драйвера.
Поэтому необходимо определить пары проводов принадлежащие одной фазе. Неважно, какую фазу вы подключаете к какой паре контактов или в каком направлении вы подключаете каждую фазу. Смена местами двух фаз или смена местами пары проводов в фазе просто заставит двигатель вращаться в другую сторону, что можно исправить в файле config.g.
Будьте особенно осторожны при использовании шаговых двигателей с разъёмами!
Двигатели Nema 17 с разъёмами обычно имеют 6-контактный разъем JST, но разные производители используют разные контакты на этом разъеме. Всегда проверяйте фазы шагового двигателя при использовании двигателей с разъёмами.
Настоятельно рекомендуется заземлить корпус шаговых двигателей, особенно в принтерах с ременным приводом. В противном случае движение ремней вызовет накопление статического заряда, который в конечном итоге попадёт на обмотки. Движение нити в экструдерах также может вызвать накопление статического заряда на приводном двигателе экструдера. Если моторы закреплены к металлической корпусу принтера, достаточно заземления корпуса.